特斯拉纯视觉FSD真的靠谱吗？特斯拉推出纯视觉的自动驾驶系统已经有一个月了，很多海外网友都进行了更新并且开始上路实测，但随着实测的视频不断增加，这套系统暴漏出来的问题也开始增多。北美当地时间7月10日，FSD Beta V9.0（以下简称FSD 9.0）正式推出，在车辆比较少的情况下，搭载FSD 9.0的车型确实可以应付环岛、大雾等场景。
而在道路情况比较复杂的时候，这套系统的表现就并不如人意了。
有车主发现，在车流量比较大的路况下，特斯拉FSD 9.0直接表现出了左右不分、轧实线、逆行这样的离谱操作，在无保护左转这样的典型测试中成功率也并不算高，甚至还有车主在测试中险些遭遇重大事故。
在意识到了这些问题之后，特斯拉在上月底推出了FSD Beta V9.1（以下简称FSD 9.1），官方称修复了一些Bug。
那么，当初的FSD 9.0到底有多拉胯呢？相比之下，FSD 9.1又有哪些不同呢？车东西参考了多位海外网友的测试视频，对新版FSD有了更多的认识。
9.0版交叉路口左转难 实用性待提高
Youtube博主Chuck Cook（以下简称CC）是最早对FSD进行一系列测试的网友之一，也是最早将其路测视频发布到网络上的网友之一。他的爱车是2020年款Model Y，这是一款出厂自带HW3.0但还没有移除毫米波雷达的准新车。
虽然它搭载了毫米波雷达，但FSD系统是基于纯视觉感知系统打造的，它本身就不会调用雷达收集到的反射波信息，所以CC的车是能够反应FSD 9.0的实力的。
需要注意的是，当CC快速向下拨动怀档两次后，中控屏上亮起了一个蓝底白色的方向盘Logo，这意味着FSD已经被激活，它正在全权负责操纵车辆。当驾驶者强行接管后，这个Logo会自动熄灭，表示现在车辆完全由人类掌控。
通过观察这个Logo的状态，人们可以很容易地判断到底是FSD还是驾驶者本人正在操控车辆。
▲中控屏上的Logo可以显示FSD是否被激活
随后CC开始了他的测试。根据中控屏显示的信息，导航系统已经把目的地定在了车辆的左边某个位置，车辆应该在这个丁字路口完成一次无保护左转，然后驶入预定路线。
可惜的是，FSD 9.0居然毫不犹豫地操纵车辆向右转，汇入了错误的车道，第一次测试宣告失败。
而且，从无人机俯瞰视角来看，FSD对于左转时机的选择也并不算很好。当一辆深蓝色SUV从面前的中间车道快速驶来时，特斯拉往前走了一点；当面前三条车道都空了的时候，特斯拉反而不走了。
▲第一次测试中FSD 9.0选错了方向，时机选择也不够好
CC毫不气馁，他在同一个路口进行了第二次测试。可惜，第二次不仅失败了，而且表现还不如第一次测试好。这一次FSD不仅又操纵车辆右拐，还让车拐了一个更“大”的弯。
所谓更“大”的弯，就是说入弯阶段方向盘转向角度不够大，车头是直着扎过去的，车身不是沿着弯道弧线行驶的。Chuck运气不错，从车辆开始转弯到转弯结束，面前的三条车道都没有来车，FSD也在最后关头猛打方向盘，让车辆安全驶入最外侧车道。如果此时车流量较大、车速较高，这辆Model Y很有可能会与外界车辆碰撞。
▲第二次测试中FSD 9.0选错了方向，且拐弯拐“大”了
CC又在同一个路口进行了第三次测试，可惜第三次测试也失败了，而且FSD 9.0还犯了第二次测试中犯过的失误，把弯拐“大”了。
紧接着，CC又进行了第四次测试。这一次，FSD 9.0终于完成了一次无保护路口左转，测试成功了。
难能可贵的是，这次车辆遇到了真正的无保护路口左转场景，前面六条车道上都有不少车辆以很高的速度行驶，FSD确实是找准了时机和空当，成功操纵车辆驶入预定车道。
▲第四次测试中FSD 9.0成功操纵车辆完成无保护路口左转
第四次测试成功后，CC打算“乘胜追击”，进行第五次测试，他希望FSD 9.0能够复刻第四次的成功。
可第五次测试中，FSD 9.0的表现还不如前三次。只见车辆先是左拐并轧过黄色实线，这时车尾还留在原来的车道上，车头已经处于车身左侧的另一条车道上了。
这种行为如果是人类驾驶者做出来的，已经足以被警察以逆行违章判处了。短暂的逆行之后，FSD 9.0操纵车辆果断地右转，走向了与预定路线方向相反的道路上。
▲第五次测试中车辆再次轧过黄实线、短暂逆行和右转
CC不得不人工接管，绕路并重新将车开到这个丁字路口，准备进行第六次测试。
第六次测试里，FSD 9.0的表现比第五次还要差，它第二次操纵车辆向左拐，车头再一次跨过黄实线，后逆行驶上了旁边车道。
猛然间CC发现，面前的道路上车特别多，那些车的车速也比较快、相互之间的距离也不够长。如果任由FSD 9.0操纵车辆前行，不管向哪个方向转弯，都有可能与其他车辆发生碰撞。为了安全起见，他果断地接手了车辆的操纵权，第六次测试还没开始就已经结束了。
随后CC进行了第七次测试。这一次FSD 9.0更过分，一上来就操纵车辆跨过黄实线，驶向了车身左侧的另一条车道，这一次大半辆车都直接走到了旁边车道上，在警察看来可谓实打实的逆行了。
短暂的逆行之后，FSD 9.0再一次操纵车辆果断地右转，走向了与预定路线方向相反的道路上。
▲第七次测试中车辆先后轧过黄实线、短暂逆行和右转
事实证明七次测试中FSD 9.0只成功完成了一次，而失败的六次中，FSD 9.0犯的错误一个比一个离谱。
不识单行道、水泥柱 9.0版险些引发事故
让FSD 9.0犯难的还不只是交叉路口无保护左转场景，还包括日常生活中的很多场景。这些场景甚至没有共通点，人们很难按照性质对这些场景进行归纳，而且旧版本犯下的错误也是让人胆战心惊而又匪夷所思。
前文的主角CC就遇到过几种情况。有一次，FSD 9.0非要操纵车辆右转驶入一条车道，但CC知道那是一条单行道，强行拐入的话很可能与对头车辆发生碰撞。
也就是说，CC作为人类驾驶者明白单行道不能走，但FSD 9.0偏偏认为那里有条路就一定可以走。幸好他在车辆入弯之前就进行了接管，避免车辆逆行驶入单行道，单行道上当时也没有其他车辆行驶。
▲FSD 9.0没能识别单行道
还有一次是在高速公路上，根据系统规划的路线，FSD 9.0需要操纵车辆并入最右侧车道，从下一个出口驶离高速公路。
但是，FSD 9.0没能提前让车辆并入最右侧车道，直到车辆马上要错过那个出口了才反应过来刚才应该并道。
这种情况下，人类驾驶员往往会一不做二不休，果断直行，寻找下一个出口驶离高速公路。而FSD 9.0并不会像人类那样思考，它还是想严格按照预定路径走，于是操纵车辆猛地向右转，企图瞬间跨过两条车道、驶向原定的高速路出口。
CC反应很快，在车辆向右转弯的瞬间就猛地向左打方向盘，但车辆仍然不可避免地轧到了白实线上。幸好当时旁边车道上没有车辆在高速行驶，否则一场危险的高速碰撞恐怕在所难免。
▲FSD 9.0企图一下变道两次驶向高速路出口
遇到凶险情况的不止CC一个。Youtube博主AI Addict（以下简称AA）也发现，FSD在有些情况下不怎么好用，甚至会带来危险。
比如，在一次测试中，AA刚一激活FSD下属的NOA功能，他的爱车Model 3（未说明哪年、那个版本）就猛地向右抽头，随后车头、车位都走到了公交专用道上，车头还险些与路边停靠的灰色皮卡发生碰撞。
幸好FSD 9.0很快就反应过来了，在碰撞发生前猛地左转，让车辆驶回了普通行车道。AA发现，FSD 9.0虽然能准确识别当时有两条车道可以走，但并不能意识到右边那条是公交专用道，特斯拉能走的只有左边那条。也就是说，FSD 9.0暂时还不具有人类拥有的一些常识。
▲FSD 9.0意识不到公交车道不该走
这还不是FSD 9.0给AA带来的最大的惊吓。有一次，按照导航系统的规划，FSD应该控制车辆在一个十字路口向左转。一开始FSD表现得还很正常，但当车辆应该向左转弯的一瞬间，FSD突然向右打方向盘，AA的爱车差点直接撞向右侧一辆正在直行的黑色SUV的左后门。
万幸的是，FSD随后还是及时向左打方向盘，操纵车辆完成了左转，不过AA坦言这确实太危险了。
▲FSD 9.0险些让AA的爱车撞向右侧的黑色SUV
这还不是AA遇到的最危险的情况。又是交叉路口左转场景，这一次FSD 9.0在一开始表现得还很好，成功完成了左转。但是在车辆已经行驶在正确的车道上时，FSD突然又向左猛打了一把，AA的爱车差点撞上道路左侧的花坛和他人停靠的车辆。
这一次FSD 9.0进行的转向输入不仅幅度大，速度也非常快，车载镜头都被甩歪了。AA急忙人工接管，避免了这次碰撞。
▲FSD 9.0险些让AA的爱车撞向左侧的花坛和车辆
FSD 9.0操纵车辆突然转向的问题不是个例，Youtube博主Hyper Change（以下简称HC）遇到的情况可能是最为凶险的一个。
当时HC正驾驶他的Model 3（未说明哪年、哪个版本）行驶在一条直路上，车身左侧是一排水泥柱子，柱子上面顶着的是单轨城轨车辆的轨道。
本来车辆行驶得好好的，FSD 9.0却突然操纵车辆左转，眼看着车头就要怼到柱子上了，HC赶快人工接管，避免了碰撞。
随后，他下意识地快速向下拨动怀档两次，再次激活了FSD下属的NOA功能。没想到手指刚一离开怀档，FSD 9.0再次操纵车辆左转，要不是HC立刻再次接管，这次他的爱车会直接撞到水泥柱子上。
▲FSD 9.0连续两次险些让HC的爱车撞向左侧水泥柱
9.1版左转更流畅 但车多时找不准时机
当地时间7月31日夜里，特斯拉推送了FSD的最新版本FSD 9.1，更新之后不少车主都迫不及待地对新FSD进行了测试，并将自己的测试视频发布到网络上。
CC对FSD 9.0的表现记忆犹新，他很好奇FSD 9.1的表现如何，便带着装备爱车来到了交叉路口进行无保护左转测试。。
这次测试中，FSD 9.1一开始还能够比较准确地规划路线，也成功地让车辆走在了预定路线上，但是对外界车辆的车速判断还不够准确。
当时，CC爱车的车头已经快要并入对向的最内侧车道了，但是前方忽然有一大波车辆从对向中央车道快速驶来，FSD 9.1却没有及时减速，好像并不知道再开过去会与对向车发生碰撞。
CC根据自己的经验判断再走下去太危险了，于是他踩下了制动踏板将车刹停。
他的运气很好，这一波车辆开过之后相当长一段时间内对面都没有一辆车驶来。CC没有选择自己开车完成这次左转，而是再次激活FSD，让FSD 9.1完成刚刚被打断的工作。FSD 9.1没有让他失望，准确地操纵车辆按照程序退出之前安排好的路径完成了这次左转。
▲第一次测试中FSD 9.1能准确操纵车辆左转
随后CC又进行了第二次测试。这次测试刚开始的时候，对向三条车道上都有多辆车快速驶来，FSD并没有着急，而是一点一点把车往前蹭、抢占有利位置，FSD 9.1的这一手操作颇有老司机胆大心细的风格。
一大波车辆驶过后CC发现了一个很好的左转机会，对向三条车道中只有中间车道上有一辆深红色轿车在行驶，虽然它的速度不慢，但离CC的Model Y还有相当长的距离。
如果是CC自己开车，他会抓住这个机会猛踩一脚油门，不等深红色轿车开到路口就把车拐进左侧道路。但FSD 9.1却表现得过渡谨慎，它居然将车刹停了，硬生生地等了深红色轿车大约2秒的时间、错过了这个转弯窗口，完全没有老司机该有的果断。
▲第二次测试中FSD 9.1没能把握住一个很好的左转时机
这时CC发现，对向三条车道上都有车以较快的速度驶来但相距自己还比较远，这又是一次很好的转弯机会，再不走就来不及了，于是强行接管，自己操纵车辆左转，开到了旁边的道路上，第二次测试宣告失败。
CC又进行了第三次测试。这次测试中FSD 9.1的表现非常好，转弯时机选择准确，转弯动作执行得干净利索，驾驶者没有进行干预。不过，这次测试中对向三条车道上的车都非常少，给了FSD太过充足时间去选择执行左转的时机。
▲第三次测试相对简单，FSD 9.1成功通过
接下来的第四、五、六次测试中，对向三条车道上的车辆都非常少，甚至在一段时间内对向车道都是空的。FSD在这样的情况下表现比较好，每次都能快速、精确地完成左转，无需人工干预。
到了第七次测试时，CC遇到的情况与第一次测试中的情况非常相似，他发现了一个很好的左转时机，然而FSD的反应却慢了半拍，它已经把方向盘打到了合适的角度，却没来得及让车辆加速。
等FSD反应过来、开始加速之后，对向最内侧车道已经有一辆艳红色轿车快速驶来，再开下去两车车头很可能撞在一起。而FSD却对此浑然不觉、自顾自地加速，CC不得已自己踩下了制动踏板将车刹停，随后人工操纵车辆完成左转。
▲第七次测试中FSD 9.1的加速慢了半拍
CC表示，其实FSD实力还是挺强的，它能够准确规划路径，也能够像老司机一样平顺、轻柔、敏捷地操纵车辆，可是或许是控制逻辑被设定得比较保守，所以才没能抓住转弯的机会的。
CC的推测不无道理，接下来的第八次、第九次测试中FSD遇到的情况与第七次测试如出一辙，而FSD的表现也一次比一次更加优柔寡断，连续三次测试中最终都是由CC本人接管车辆完成左转的。
9.1版错把红灯当绿灯 路径规划仍有缺陷
困扰FSD 9.0的不止是无保护左转场景，困扰FSD 9.1版本的当然也不止。
前文提到的博主CC发现，FSD 9.1对于红绿灯信号的识别不够准确。有一次，他面前的交通信号灯上亮起了红灯，但中控屏显示，FSD将红灯辨别称了绿灯。
当然了，这一次CC的爱车行驶在最右车道且即将右转，可以忽视红灯继续行驶，但CC不太放心，他不确定FSD 9.1将红灯识别为绿灯是因为真的认错了，还是因为右转可以忽视红灯所以FSD 9.1只是随意地把代表“放行”的绿灯logo投放到了中控屏上。
▲第一次测试中FSD 9.1错将红灯认作绿灯
随后CC在同一个路口进行了测试，这一次他的爱车行驶在只允许直行的中间车道。实测结果证明，FSD 9.1是真的错把红灯认作绿灯了。
根据中控屏显示的信息，当车辆离红绿灯还比较远的时候，FSD 9.1是可以准确认出是红灯在亮着的。然而在车辆缓缓靠近红绿灯的过程中，FSD忽然改变了注意，一会认为是绿灯亮，一会又认为是红灯亮，这种做法可谓是反复横跳、举棋不定。
FSD 9.1倒是很谨慎地将车速从一开始的32英里/小时（约合51.5公里/小时）降到了10英里/小时（约合16.1公里/小时），仿佛是在贴近红绿灯进行观察。
可观察一阵后，FSD 9.1却更加坚信是绿灯在亮着，并操纵车辆加速，瞬间就将车速提升到了17英里/小时（约合27.4公里/小时）。
这样的举动吓得CC赶紧踩死制动踏板将车刹停。中控屏上原本亮着的蓝底白色方向盘Logo熄灭了，证明CC确实人为介入了，刹停车辆的并不是FSD。
幸好前方道路没有车辆在快速行驶，旁边也没有行人横跨马路，CC的爱车没有引发事故。然而，Model Y车头也已经越过了白色实线，如果警察非要吹毛求疵的话这已经算是闯红灯了。
▲第二次测试中FSD 9.1险些操纵车辆闯红灯
随后CC在同一个路口进行了第三次测试，这一次FSD表现很好，既准确识别出了红灯，又及时将车辆刹停在了等候线之后。美中不足的是，FSD这一次太着急了，刹停之时车头离等候线还有大概4、5米的距离，差不多就是一辆Model Y车长的距离。CC表示，这一次FSD表现得还算正常，但还可以更好。
▲第三次测试中FSD 9.1过早地将车刹停了
除了CC以外，HC也发现FSD 9.1还有很大的提升空间。
FSD 9.0曾经连续两次差点让他的车撞向水泥柱，有了前车之鉴，在车辆还没行驶到柱子旁边的时候，HC就早早把手放在了方向盘两侧准备接管。
果不其然，FSD 9.1也猛地操纵车辆左转，险些让HC的爱车撞上水泥柱，幸好他反应快，及时接管、避免了碰撞。
HC表示，FSD 9.1只要“什么都不做”就能保证行驶安全，可它偏偏要操纵车辆左转，还险些让车头撞上水泥柱，看来特斯拉依然没有彻底解决FSD路线选择失误的问题。
▲与FSD 9.0一样，FSD 9.1也险些让HC的爱车撞上水泥柱
HC一共在这条路段上遇到了十余个水泥柱，FSD差点操控车辆撞到其中的两个，HC也人工介入了两次。HC认为，虽然FSD 9.1的表现算不上好，但相比FSD 9.0已经有进步了，至少新版本能够把车速压得更低，突然转向的时候方向盘转动幅度也更小，让他的救车难度低了些。
不过，HC遇到了CC暂未遇到的“左右不分”场景。中控屏显示，根据导航系统规定的路径，车辆应该在此处左转，但FSD却操纵车辆右转，而且是快速、大幅度地转动方向盘，摄像头视角都因为车身剧烈晃动而摇摆了起来。HC只好人工介入，自己操纵车辆驶向正确道路。
▲FSD 9.1没能彻底解决交叉路口左右不分的问题
另一位Youtube博主RoadToFSD（以下简称RTF）也是毫不客气，他表示有一次他的爱车应该在十字路口右转，而右转后的最右侧道路因施工而被封闭了。这时，人类司机往往会转为直行，随后操纵车辆驶入开放的左侧车道，而FSD 9.1则是铁了心似的把车身往右靠。
然而，或许是因为环境观察做得不够到位，FSD 9.1竟然操纵RTF的爱车直接撞向了安全岛旁边的封路标志。RTF只得人工介入，自己踩下制动踏板将车刹停。
▲FSD 9.1险些让RTF的爱车撞向安全岛
随后，RTF细数了他遇到的FSD 9.1的Bug，除了路径规划能力不足外还包括识别不出减速带、在空旷道路上识别出停车指示牌，以及CC也遇到了的错把红灯当绿灯等。
从这三位博主的实测视频中不难看出，FSD 9.1在环境观察和路径规划这两个方面上还有不小的提升空间。
结语：FSD代替人类为时尚早
不久前，《消费者报告》曾撰文指责特斯拉FSD系统功能并不完善且缺乏保护措施，对于减轻驾驶员压力、提升行驶安全性帮助不大。
虽然有不少海外车主表示最新版的FSD赋予了他们爱车更强的自动驾驶能力，但是《消费者报告》认为该套系统还有不小的提升空间。
现在，特斯拉已经推出了FSD Beta V9.0系列的首个小升级版本FSD 9.1，这套系统获得了一些车主的好评。不过，依然有一些车主或偶然或主动地发现FSD 9.1在一些场合下的表现不够好，甚至可以说是画蛇添足。可见，不管粉丝们多么深爱FSD，它也还是个Beta版本。
相比某些粉丝们的狂热，马斯克本人倒显得更冷静，他曾多次呼吁车主们要小心观察环境、随时准备接管，哪怕他们的车上搭载的是“完全自动驾驶”系统。至于特斯拉何时能去掉Beta这几个字母，恐怕只有时间能给出答案了。
